此地挑重点介绍几条,Tiago对周围环境感知完全通过各个传感器实现

移步基座:

TIAGo的移位基座配有差分驱动机构,包括板载计算机,电池,电源连接器,激光测距仪,多少个前置声纳,用户面板,服务面板和多个WiFi网络,以保险有线连接。

除此以外,带有扩大坞的TIAGo版本在前头有3个充电板。

内置DNS:

控制电脑具有用于全数域名reem-lan的TIAGo的内部LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由连接到LAN的有所电脑应用。

 

当将总括机添加到内部LAN(例如使用以太网连接器)时,能够应用命令addLocalDns将其添加到内部DNS。(备注,临时用不到,不举行)

文件系统:

TIAGo的电脑具有预防大概破坏文件系统的电源故障的掩护。 

为了利用文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
root@tiago-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将兼具分区重新挂载为读写。
然后二个chroot到/ ro大家有与私下认可相同的系统,但装有可写。
全体执行的变更都将不止。为了回到原先的境况,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# exit
root@tiago-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

率先个退出命令从chroot重回。
然后ro脚本以私下认可格局再度挂载分区。

传感器:

用作输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过种种传感器达成。配备的传感器有以下二种:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性衡量传感器:MPU 6050

4,立体声迈克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,卡宴GB-D 深度摄像机

教学切磋室新进机器人,组内成员须要对其做一下必备的掌握。手册纯英文内容多,那里挑重点介绍几条:

文件系统:

TIAGo的电脑具有预防大概破坏文件系统的电源故障的维护。 

为了利用文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
[email protected]-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将持有分区重新挂载为读写。 然后3个chroot到/
ro大家有与暗中同意相同的系统,但持有可写。
全体执行的变更都将不止。为了回到在此之前的状态,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# exit
[email protected]-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

率先个退出命令从chroot重临。 然后ro脚本以暗中同意格局再一次挂载分区。

——————分割线——————————

机器人内置电脑:

TIAGo总计机的名号是tiago-0c,个中0须要由机器人的连串号轮换。
为了掌握起见,以下大家将运用tiago-0c来指代TIAGo的计算机名称。

链接机器人的ssh

 

ssh [email protected]

 

 

 

暗许用户同上。

当然觉得这篇小说是最没人气的,竟然收到了回复,看来要继承创新本文了。留下小编联系形式,邮箱leop22@163.com,欢迎邮件交换。

TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人

图片 1

教学探讨室新进机器人,组内成员必要对其做一下必不可少的打听。手册纯英文内容多,那里挑重点介绍几条:

重在物理参数:

机械臂最大负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很难修的!)

身体中度:110cm-145cm

最大移动速度:1m/s

支付电脑:

SDE开发电脑中选取的操作系统基于Linux Ubuntu 14.04 LTS发行版。
与此特定Linux发行版有关的其他文书档案适用于SDE。 本文仅建议了PAL SDE与Ubuntu
14.04的分化之处。

布署须要:

推荐应用具有几个CPU内核的微型总计机。
提出使用分辨率至少为一九二零x1080像素的强劲显卡,以便在利用可视化学工业具(如rviz和Gazebo模拟器)时得到更好的用户体验。
开发电脑ISO提供对Nvidia卡的协理。

在晋级开发电脑的根本的景色下,PAL机器人不能够保障对其余显卡的没错援助。

在开发基于ROS的机器人应用程序时,经常将机器人的电脑上运营的rosmater和平运动作ROS节点的支出电脑连接到机器人的rosmaster。
那是通过在运作ROS节点的付出电脑的各类终端安装以下环境变量来促成的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

请留心,为了在分裂的处理器之间成功沟通ROS消息,他们中的每一个都亟待能够分析别的总括机的主机名。
那象征机器人总计机需求能够分析任何付出电脑的主机名,反之亦然。

不然,ROS新闻将不可能正确沟通,并会产生意外行为。在始发采纳运维指向机器人的rosmaster的ROS节点的支付电脑在此之前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

保障ping命令到达机器人的微处理器。 然后从机器人做一样的政工:

ssh [email protected]0c
ping devel_computer_hostname

假若ping未到达开发电脑,则持续将主机名添加到机器人的地点DNS。
不然,您能够导出环境变量ROS_IP – 从机器人可见的支付电脑的IP。

比如说,要是将机器人安装为接入点,并且开发电脑连接受它,并且已经提交了IP
10.68.0.128(使用ifconfig来总计出),则在用来与机器人通信的持有终端中运用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的兼具ROS命令将选择微型总计机的IP而不是主机名。

能够观望,有八个首要的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及基于Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的长河间通讯。

 

http://www.bkjia.com/Linuxjc/1228724.htmlwww.bkjia.comtruehttp://www.bkjia.com/Linuxjc/1228724.htmlTechArticleTIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人事教育研室新进机器人,组内成员要求对其做一下不可或缺的打听。手册纯英文内容多,那里挑重…

严防不良爬虫,最初的小说链接:http://www.cnblogs.com/xueyudlut/p/7635509.html 

头部:

TIAGo的底部配有俯仰电机,即一个DoF,并配有立体声迈克风,扬声器和景逸SUVGB-D相机。
其它,在头顶的顶部有2个饱含安装点的平缓表面,以允许用户添加新的传感器或设施。

注意,添加新设备时,底部有效载荷为0.5 kg
图18示出了俯仰机构的各样部件和四个了然的任务。

鉴于本实验室重要方向为计算机视觉,所以LX570GBD camera详细参数贴一下

图片 2

 

头部:

TIAGo的头顶配有俯仰电机,即三个DoF,并配有立体声Mike风,扬声器和福特ExplorerGB-D相机。
其余,在头顶的顶部有一个饱含安装点的平滑表面,以允许用户添加新的传感器或配备。

留意,添加新设施时,底部有效载荷为0.5 kg
图18示出了俯仰机构的各种部件和两个驾驭的地点。

是因为本实验室重要矛头为电脑视觉,所以陆风X8GBD
camera详细参数贴一下

图片 3

 

付出电脑系统安装:

运用Tiago提供的USB驱动装置,成立以下多少个暗中同意用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

开发电脑系统安装:

应用Tiago提供的USB驱动装置,创造以下几个暗中认可用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

移步基座:

TIAGo的移动基座配有差分驱动机构,包括板载总结机,电池,电源连接器,激光测距仪,四个前置声纳,用户面板,服务面板和五个WiFi网络,以确认保证有线连接。

除此以外,带有扩展坞的TIAGo版本在前头有1个充电板。

内置DNS:

操纵电脑具有用于全部域名reem-lan的TIAGo的当中LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由接二连三到LAN的保有电脑应用。

 

当将微型总结机添加到内部LAN(例如使用以太网连接器)时,可以动用命令addLocalDns将其添加到内部DNS。(备注,暂且用不到,不进行)

首要物理参数:

机械臂最大负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很难修的!)

人体中度:110cm-145cm

最大移动速度:1m/s

机器人内置电脑:

TIAGo总计机的称谓是tiago-0c,当中0要求由机器人的行列号轮换。
为了领悟起见,以下大家将选取tiago-0c来指代TIAGo的总结机名称。

链接机器人的ssh

 

ssh pal@tiago-0c

 

 

 

私下认可用户同上。

付出电脑:

SDE开发电脑中利用的操作系统基于Linux
Ubuntu 14.04 LTS发行版。 与此特定Linux发行版有关的任何文书档案适用于SDE。
本文仅提议了PAL SDE与Ubuntu 14.04的不一样之处。

计划供给:

推荐使用全体七个CPU内核的微处理器。
建议接纳分辨率至少为一九一六x1080像素的强劲显卡,以便在运用可视化学工业具(如rviz和Gazebo模拟器)时获得更好的用户体验。
开发电脑ISO提供对Nvidia卡的帮衬。

在升级开发电脑的基础的景况下,PAL机器人不可能保障对别的显卡的不错帮衬。

在付出基于ROS的机器人应用程序时,常常将机器人的电脑上运维的rosmater和平运动行ROS节点的开发电脑连接到机器人的rosmaster。
那是透过在运营ROS节点的费用电脑的各样终端安装以下环境变量来促成的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

请小心,为了在不一致的处理器之间成功沟通ROS消息,他们中的每1个都亟需能够分析其余总括机的主机名。
那表示机器人总括机须要能够分析任何付出电脑的主机名,反之亦然。

不然,ROS音讯将不能正确沟通,并会产生意外行为。在初阶应用运营指向机器人的rosmaster的ROS节点的付出电脑以前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

确认保障ping命令到达机器人的微处理器。
然后从机器人做同样的作业:

ssh pal@tiago-0c
ping devel_computer_hostname

假如ping未到达开发电脑,则一而再将主机名添加到机器人的地头DNS。
不然,您能够导出环境变量ROS_IP – 从机器人可知的付出电脑的IP。

例如,借使将机器人安装为接入点,并且开发电脑连接受它,并且已经交给了IP
10.68.0.128(使用ifconfig来总结出),则在用来与机器人通信的有着终端中动用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的全数ROS命令将选拔微型总计机的IP而不是主机名。

能够看到,有几个重庆大学的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及依据Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的进程间通讯。

 

图片 4

传感器:

作为输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过各样传感器达成。配备的传感器有以下三种:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性衡量传感器:MPU 6050

4,立体声迈克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,XC90GB-D 深度录像机

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